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变刚度驱动下康复外骨骼基于肌电图时序特征的自适应步态生成与柔顺控制设计

摘要

随着人口老龄化加剧，卒中偏瘫患者的步态康复需求日益增长。传统刚性外骨骼由于阻抗恒定，极易在人机交互中产生多余力，导致穿戴不适甚至二次损伤。针对此痛点，本课题设计了一种基于变刚度驱动与肌电图时序特征的康复外骨骼控制系统。

本课题的核心方案涵盖变刚度驱动关节动力学建模与肌电非线性特征融合。首先，建立包含刚度调节机构的关节动力学模型，揭示刚度变量对系统柔顺性的影响机理。其次，提取肌电信号的时序非线性特征，构建意图识别与步态生成网络，实现患者主导的自适应轨迹规划。最后，设计基于阻抗模型的柔顺跟踪控制器，确保外骨骼在变刚度条件下平滑、安全地辅助步态。

全文按照工程递进思路展开。第一章剖析康复外骨骼的现实痛点与研究背景；第二章论证变刚度驱动与肌电时序特征提取的适用性；第三章完成系统需求分析与用例建模；第四章规划感知-决策-执行的总体架构与数据存储；第五章详细推导动力学模型与控制算法；第六章展示核心算法实现与难点突破；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来。

本设计的创新点在于：将变刚度机构动力学与肌电时序非线性特征深度融合，打破了传统定刚度外骨骼的被动跟随模式，实现了“意图驱动-刚度自适应-柔顺执行”的闭环康复控制，显著提升了人机协同的舒适性与安全性。

第一章绪论

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