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河道水面垃圾自动清理无人船设计与视觉识别打捞

摘要

随着城市化进程加速，河道水面垃圾污染问题日益严峻，传统人工打捞方式存在效率低、成本高、安全风险大等弊端。本课题旨在设计并实现一种基于计算机视觉与自主导航技术的河道水面垃圾自动清理无人船系统，以提升清理作业的自动化与智能化水平。

论文首先分析了河道垃圾清理的现实需求与现有方案的不足，明确了系统需具备自主巡航、垃圾识别、精准打捞等核心功能。随后，论文对系统进行了总体设计，采用模块化思想划分了感知、决策、控制与执行四大功能模块。详细设计部分重点阐述了基于DeepLabV3+的语义分割垃圾识别算法、结合A*与Boustrophedo