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面向协作机器人的力矩传感器与安全皮肤设计

摘要

随着人机协作（HRC）场景的普及，机器人安全成为核心挑战。传统基于位置或速度的碰撞检测存在延迟高、灵敏度不足等问题，难以满足近距离动态交互的安全需求。本课题旨在设计一套面向协作机器人的分布式力矩感知皮肤系统，以实现对碰撞力的实时、高精度检测，并触发即时停止与保护机制。

论文首先分析了人机协作场景下的安全痛点与现有方案的不足，明确了系统需具备高灵敏度力矩感知、低延迟碰撞响应及柔性集成能力等设计目标。在总体设计层面，提出了由分布式柔性力矩传感阵列、多通道信号调理电路、实时安全决策控制器构成的系统架构。详细设计则聚焦于传感单元结构、信