动态系统时域特性分析与控制策略探究.pptVIP

第3章控制系统的时域分析;知识要点;目录;§3.1线性定常系统的时域响应;系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律，即式(3-1)微分方程的解，就是系统的时域响应。

由线性微分方程理论知，方程式的解由两部分组成，即

c(t)=c1(t)+c2(t)(3-2)

c1(t)——相应齐次微分方程的通解

c2(t)——非齐次微分方程的一种特解

;从系统时域响应的两部分看，稳态分量(特解)是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差。系统响应的暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标(瞬态响应指标)，如稳定性、快速性、平稳性等来衡量。

;§3.2控制系统时域响应的性能指标;1．上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。;

2.峰值时间tp：

从零时刻到达峰值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一种峰值所需要的时间.

3.最大超调量Mp：

阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比，即

;4.调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带(普通取稳态值附近±5%或±2%作为误差