面向水下文物的柔性触手自适应包络抓取与无损操作力闭环控制算法设计.docx

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面向水下文物的柔性触手自适应包络抓取与无损操作力闭环控制算法设计

摘要

我国水下文化遗产资源丰富，但水下环境复杂多变，传统刚性机械臂在抓取易碎文物时存在接触力难以精确控制、易造成文物二次损伤的现实痛点。针对这一问题，本课题设计了一种面向水下文物的柔性触手机器人系统，重点研究了柔性触手的大变形包络模型构建与基于法向力分布反馈的自适应无损抓取控制策略。

论文首先分析了水下文物抓取的特殊需求，确立了以柔性线驱动触手为执行机构的总体方案。其次，基于分段常曲率假设与Cosserat杆理论，构建了柔性触手的大变形运动学与动力学模型，实现了对触手复杂形变的精确描述。在此基础上，设计了基于法