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双电机驱动伺服系统消除齿隙的偏置力矩控制策略

摘要

在现代高精度运动控制领域，伺服系统的传动精度直接决定了整机设备的加工质量与运行性能。然而，减速箱齿轮传动中不可避免的齿隙非线性特性，严重制约了伺服系统的定位精度与动态刚度，成为制约高端装备制造的技术瓶颈。本课题针对单电机驱动系统难以根本消除齿隙影响的问题，设计并实现了一种基于双电机驱动的偏置力矩控制策略。该策略通过向两台电机施加大小相等、方向相反的偏置电流，使齿轮副始终保持在单侧啮合状态，从而在物理层面消除齿隙，同时提供所需的负载驱动力矩，显著提高了传动系统的刚度与稳定性。

本文首先分析了齿隙非线性对伺服系统性能的危害，明确了双电机消隙控制的研究目标。在此基础上，深入探讨了双电机同步驱动与偏置力矩分配的机理，构建了包含电流环、速度环与位置环的三闭环控制架构。详细设计了偏置力矩计算模块与力矩分配算法，解决了传统控制中存在的非线性死区与换向冲击问题。通过Matlab/Simulink仿真平台搭建了系统模型，并在实验样机上进行了验证。测试结果表明，该策略有效消除了齿隙引起的极限环振荡，系统定位精度与动态响应性能均达到设计指标。本文的研究成果对于提升精密机床、雷达天线等设备的传动性能具有重要的工程应用价值。

关键词：双电机驱动；齿隙消除；偏置力矩；伺服系统；动态刚度

第一章绪论

1.1研究背景

随着现代制造业向高精度