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基于拓扑地图的移动机器人大规模环境导航系统设计

摘要

随着移动机器人在仓储物流、大型园区等大规模环境中的广泛应用，传统基于度量地图的导航系统面临计算开销大、路径规划耗时长的现实痛点。本课题针对此问题，设计了一种基于拓扑地图的移动机器人大规模环境导航系统。系统采用拓扑-度量分层架构，通过提取环境关键特征构建拓扑地图，实现长距离宏观路径的快速规划，并结合局部度量地图完成精细避障与运动控制。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了大规模场景下机器人导航的实时性与扩展性需求；其次，设计了感知、决策、执行的分层系统架构与拓扑数据模型；接着，详细阐述了拓扑地图构建与长距离路径规划的核心算法逻辑，并规范了模块间的接口协议；最终，基于ROS2框架完成了系统编码实现，并在仿真与物理环境中进行了全面测试。

本设计的核心创新点在于提出了基于实时通行代价的动态边权更新机制，使拓扑路径规划能够动态适应环境拥堵与临时障碍，显著提升了大规模导航的鲁棒性与效率。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，移动机器人技术在仓储物流、智能制造与园区巡检等领域取得了突破性进展，应用场景正从单一的局部小空间向大规模、复杂结构的多楼层或广阔室外环境延伸。在这些大规模应用中，机器人往往需要跨越数百米甚至数公里的距离完成物料搬运或巡检任务，这对导航系统的长距离规划能