面向废墟搜救的变形态软体机器人环境自适应重塑与滚-爬步态切换控制系统设计.docx

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面向废墟搜救的变形态软体机器人环境自适应重塑与滚-爬步态切换控制系统设计

摘要

废墟搜救场景中，传统刚性机器人受限于结构刚性，难以适应复杂狭窄空间，导致70%以上幸存者因救援延迟而遇难。本设计针对此痛点，提出一种变形态软体机器人系统，核心目标为实现环境自适应形态重塑与滚-爬步态自适应切换。通过集成分布式触觉传感器阵列，开发基于实时反馈的形态重塑算法，使机器人能在0.5秒内调整躯体形状以通过宽度20cm的缝隙；同时设计步态切换控制策略，依据地形特征自动选择滚动或爬行模式，提升移动效率。

论文遵循工程递进思路：第一章分析废墟搜救需求与现有技术不足；第二章论证软体材料与传感技术选型