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基于模型预测控制的自动导引车轨迹跟踪系统设计

摘要

自动导引车（AGV）是智能仓储物流系统的核心执行单元，其轨迹跟踪精度直接影响物料搬运效率与运行安全。实际仓储环境中，AGV面临载荷变化、地面摩擦不均、建模误差等不确定因素，传统PID控制往往难以兼顾快速性与鲁棒性。本课题设计一种基于模型预测控制（MPC）的AGV轨迹跟踪系统，利用预测模型、滚动优化和反馈校正机制，在满足物理约束的前提下实现对参考轨迹的高精度跟踪。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑：首先梳理仓储AGV轨迹跟踪的性能需求与约束条件，建立AGV运动学模型；然后设计MPC控制器架构，将轨迹跟踪问题转化为带约束的二次规划问题并求解；在此基础上完成仿真实验系统搭建与算法实现；最后通过对比测试验证系统的有效性与优越性。本设计的特色在于将MPC引入仓储AGV轨迹跟踪场景，通过显式处理速度约束与转向角限制，有效改善高速过弯时的轨迹偏差，为低成本、高柔性的AGV控制提供可复用的设计方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着电子商务和智能制造的高速发展，智能仓储物流系统对自动化搬运设备的需求急剧增长。自动导引车凭借柔性高、部署灵活的特点，已成为现代化仓库中物料运输的主要载体。在紧凑的仓储通道内，AGV需要严格按照预设轨迹行驶，避免与货架或其他车辆发生碰撞，任何持续偏差都可能造成