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面向工业协作机器人的六维力传感器信号采集与动态补偿设计

摘要

随着工业协作机器人在精密装配、柔性抓取等场景的广泛应用，对末端执行器受力感知的精度与实时性提出了极高要求。现有六维力传感器信号采集系统常受维间耦合干扰与动态响应延迟制约，难以满足高速力控需求。本课题旨在设计一套面向工业协作机器人的高精度六维力传感器信号采集与动态补偿系统。

核心方案包括：设计高精度六维力传感器解耦与放大电路，从硬件层面抑制维间耦合与初始噪声；开发动态响应延迟补偿与噪声滤波算法，从软件层面提升系统动态跟踪性能。论文遵循工程递进思路展开。第一章分析现实痛点与研究意义；第二章论证关键技术选型；第三章细化需求与指标；第四章规划系统总体架构；第五章深入阐述解耦电路与补偿算法的详细设计；第六章展示系统实现与难点攻克；第七章执行全面测试验证；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新点在于提出“硬件前置解耦+软件自适应动态补偿”的双层协同机制，有效打破了传统单一维间解耦的精度瓶颈，并将系统动态响应延迟降低至毫秒级，显著提升了协作机器人力觉感知的保真度与敏捷性。

第一章绪论

1.1研究背景

工业协作机器人凭借其高安全性与人机协同能力，正深度融入现代柔性制造产线。在精密打磨、柔性装配等复杂任务中，机器人需依靠末端六维力传感器实时感知接触力，以实现柔顺控制与碰撞保护。这要求力感知系统不仅具备高静态精度