PID控制原理与电机MATLAB仿真实战解析.pptVIP

PID介绍以及电机的MATLAB仿真示例第1页

PID的简单介绍1、PID的概念2、闭环电机模型的simulink仿真3、数字PID程序示例-------bymaster第2页

PID的概念

----按偏差的百分比、积分、微分进行控制的调整器第3页

任何闭环控制系统的首要任务是要快（快速）、准（准确）、稳（稳定）的响应命令。例如对于NXT马达来说：快就是快速的在程序需要它转动的时候转动，而不是慢悠悠的等上一段时间才转动；准确就是指马达应该以指定的速度去转动，不应该过快或者过慢；稳定就是在转动的时候，不论是在爬斜坡还是走平地都应该保持在同样的速度。对于PID调整的主要工作就是怎样实现这一任务。P---百分比控制系统的响应快速性，快速作用于输出，就象赛跑运动员在听到发令枪枪声后要尽可能快的起跑；I---积分控制系统的准确性，就象网球手需要跑动的速度越快越好，但是假如跑得太快又会刹不住车，积分控制就是让输出快速响应的同步能尽快的回落到要求的值；D---微分控制系统的稳定性，含有超前控制作用第4页

闭环电机模型的similink仿真第5页

P=1,I=0,D=0P=3,I=0,D=0P=6,I=0,D=0百分比环节的效果加快了输出响应，减小了稳态误差，但是增大了超调量。第6页

P=3,I=1,D=0可见，积分环节的加入消除了系统的稳态误差第7页

P=3,I=1,D=