面向复杂室内环境的家庭服务机器人语义SLAM与动态避障轨迹跟踪控制系统设计.docx

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面向复杂室内环境的家庭服务机器人语义SLAM与动态避障轨迹跟踪控制系统设计

摘要

随着智能家居的普及，家庭服务机器人需在复杂动态室内环境中自主、安全、高效地执行任务。传统SLAM算法难以有效处理动态物体干扰，导致建图与定位精度下降；同时，静态环境下的路径规划与跟踪策略在动态场景中易失效。本设计旨在解决上述问题，构建一个集成了语义SLAM与动态避障轨迹跟踪的控制系统。

本文首先分析了家庭服务机器人在动态室内环境中的核心需求与现有方案的不足。在此基础上，提出了动态物体剔除的语义SLAM算法，通过语义分割网络识别动态物体，并在后端优化中剔除其观测数据，提升静态地图构建的鲁棒性。其次