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基于超图神经网络的无人机集群通信拓扑优化与一致性协同控制算法设计

摘要

无人机集群协同执行复杂任务时，通信拓扑的可靠性与高效性直接影响系统整体性能。传统图模型仅能刻画节点间的成对交互，无法表征集群中普遍存在的高阶群组协同关系，导致拓扑优化与一致性问题求解受限。本课题针对无人机集群通信拓扑动态变化、多跳传播与群组协同需求，引入超图理论构建高阶交互模型，进而设计基于超图神经网络的自适应拓扑优化与一致性协同控制算法。研究目标包括：建立无人机集群超图模型，实现节点与超边特征的自适应学习；设计拓扑优化策略，在保证连通性前提下最小化通信代价；推导分布式一致性控制律，使集群状态快速收敛至期望值。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→仿真验证→性能评估”的工程递进思路。第一章分析集群通信面临的实际痛点与现有方案不足；第二章论述超图神经网络与多智能体一致性理论的技术适用性；第三章定义系统功能指标与非功能需求；第四章给出总体架构与模块划分；第五章详细阐述超图构建、拓扑优化算法与一致性控制律设计；第六章展示仿真实验环境与核心算法实现；第七章通过对比实验验证算法性能；第八章总结工作并展望未来方向。本设计的核心创新在于将超图神经网络引入无人机集群通信拓扑动态优化，利用超边隐式建模群组协同，并设计自适应控制律，有效提升拓扑灵活性与收敛速度。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机集群通过多