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面向地下矿山的无人驾驶矿卡路径规划系统设计

摘要

地下矿山运输长期面临巷道狭窄、光线昏暗、粉尘密集等严苛环境，人工驾驶矿卡事故率高、效率波动大。本课题围绕矿山无人化运输的核心需求，设计了一套面向地下矿山的无人驾驶矿卡路径规划系统。系统首先利用激光雷达与IMU构建巷道三维栅格地图，分析地形特征并提取可通行区域；在此基础上，深度融合改进A*全局规划算法与动态窗口局部规划算法，实现从装载点到卸载点的安全、高效物料自动运输。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进路线。第一章剖析地下矿山运输的痛点与国内外无人矿卡研究现状；第二章论证路径规划算法、传感器融合与ROS平台的技术选型；第三章将系统需求细化为地形建模、全局与局部规划、安全避障等功能与非功能指标；第四章完成分层架构设计并划分感知、地图、规划、控制等模块；第五章深入阐述混合路径规划算法的流程与接口，给出关键伪代码；第六章基于ROS与Gazebo仿真实现系统并展示运行效果；第七章通过功能与性能测试验证系统在狭窄巷道下的可行性；第八章总结成果并展望坑道退化场景的适应性。系统的核心创新在于设计了动态边坡代价地图，使规划路径既能避开障碍又贴近巷道低墙壁侧，提升矿卡通行安全性，同时引入巷道通行优先级表协同多车调度，为地下矿山无人运输提供了一种工程可行的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

地下矿山