六维力 力矩传感器的温漂补偿与多维解耦算法精度对比.docx

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六维力/力矩传感器的温漂补偿与多维解耦算法精度对比

摘要

本报告聚焦于机器人腕部六维力/力矩传感器领域，以硅应变片与金属箔式两种敏感元件技术路线为主线，对比分析ATI、OnRobot、SCHUNK、Kistler及国内宇立、坤维等品牌在动态力测量中的迟滞、串扰与温度漂移补偿效果，同时评估各方案在机器人腕部的集成难度。研究发现，硅应变片传感器凭借高灵敏度与紧凑结构占据轻型协作机器人腕部市场主导地位，但温漂与串扰的解耦算法复杂度显著高于金属箔式方案。金属箔式传感器在重载与高过载场景下具有天然稳定性优势，但体积与刚度制约其集成灵活性。不同品牌在温漂补偿策略上分化明显：ATI利用内置