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面向水下作业的ROV推进器分配与姿态控制系统设计

摘要

随着海洋资源开发与水下工程作业的不断深入，遥控无人潜水器作为核心水下作业平台，其运动控制精度与姿态稳定性愈发关键。本文针对小型作业级ROV在复杂流场环境中的推力分配与姿态解耦难题，设计了一套基于推进器混合矩阵分配与PID控制算法的姿态控制系统。

论文首先分析当前ROV在低速、多干扰条件下的控制痛点，明确设计目标为实现ROV在涌流中的偏航、横滚与俯仰三自由度稳定控制。随后，本文分别从需求分析、总体方案设计、详细算法实现与系统测试等层面展开递进式设计论述。在总体设计中，建立了六推进器矢量布局模型与对角混合分配矩阵；在详细设计中，推导了基于伪逆解算的推力分配算法，并引入饱和限幅机制防止推进器过载。

测试结果表明，该系统在模拟1.0节横向流干扰下，ROV偏航角稳态误差可控制在±2度以内，动态响应时间小于1.5秒。本设计的核心创新点在于提出了一种低耦合度推进器混合矩阵配置方案，有效减少了推力冗余并提升了复杂海况下的抗干扰能力。

关键词：水下机器人；推进器分配；混合矩阵；姿态控制；推力解算

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着全球海洋经济的快速崛起，水下结构物检测、海底管道铺设与维护、深海矿产资源勘探等水下作业任务日益繁重。遥控无人潜水器凭借其作业深度大、续航能力强、无人员伤亡风险等优势，已成为水下工程领域不可或