CN119974012A 基于多自由度机械臂的逆运动学解算与自碰撞检测方法 （钛虎机器人科技(上海)有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119974012A

(43)申请公布日2025.05.13

(21)申请号202510370211.2

(22)申请日2025.03.27

(71)申请人钛虎机器人科技（上海）有限公司

地址201100上海市闵行区剑川路940号B

幢3层

(72)发明人易港杜玉清

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书5页说明书8页附图4页

(54)发明名称

基于多自由度机械臂的逆运动学解算与自

碰撞检测方法

(57)摘要

本发明公开了基于多自由度机械臂的逆运

动学解算与自碰撞检测方法，本发明涉及机械臂

控制技术领域