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3-RRRT并联机器人传动性能与尺度综合的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，机器人技术的发展日新月异，并联机器人作为机器人家族中的重要成员，凭借其高刚度、高精度、高承载能力以及快速响应等优势，在众多行业中得到了广泛应用。3-RRRT并联机器人作为一种典型的四自由度并联机器人，其独特的结构和运动特性使其在高精度加工、装配与检测等领域展现出巨大的应用潜力。

在高精度加工领域，如航空航天零部件的制造，对加工精度和表面质量要求极高。3-RRRT并联机器人能够凭借其高精度的运动控制，实现复杂曲面的精密加工，有效提高加工效率和产品质量。在电子设备制造的装配环节，