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AGV智能仓储技术分析

本章主要介绍了自动导引小车基本概念以及主要系统构成，对AGV的特点和关键技术进行了分析，有利于我们对智能仓储AGV有一个大致的了解。

1.1基本概念和系统构成

1.基本概念

自主移动作业机器人又可称为AGV,通过内外部安装的传感器就可以感知周围的信息,然后根据接收到的的指令定位目标货物的位置,系统会规划出最优路线,并在运行过程中自动躲避障碍,最终顺利到达指定位置，完成任务操作。

1.系统构成

AGV主要是由主控单元、导引单元、驱动单元、通讯单元、安全与辅助单元、供电单元等组成。

（1）主控单元。即车载控制系统。是汽车前进和进行各种操作的中央控制系统，它主要接收来自计算机的命令，报告车辆状态，并根据计算机指令完成路线选择和装卸任务；

（2）导引单元。该单元为了确保AGV沿着正确的路径行驶，主要表现为路径设置更灵活，电机切换更简单，机器人感知能力高和避障性能高以及多车协调好等多方面；

（3）驱动单元。AGV的驱动命令由主控制器发出，根据发出的指令来完成AGV的全程操作；

（4）通讯单元。该单元主要连接了主控制台与AGV小车，实现了两者之间的信息交换和任务调度；

（5）安全与辅助单元。是为保护AGV本身和仓储工作人员的作业环境和设施的安全而采用的安全装置；

（6）供电单元。可随时监测AGV的自身电量，当电池电量显示较低时，系