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机器人抓取力力控技术研究论文

一.摘要

工业机器人抓取力力控技术在智能制造、柔性物流和自动化装配等领域扮演着关键角色，其核心目标在于实现机器人末端执行器与被抓取物体之间的力与位置协同控制，从而确保抓取过程的稳定性、安全性与效率。随着物联网、人工智能和传感器技术的快速发展，机器人抓取力力控系统正朝着高精度、自适应和非结构化环境应用的方向演进。在案例研究中，以机械臂在电子元件装配线上的应用为背景，通过集成高精度力传感器与视觉反馈系统，构建了基于模型预测控制（MPC）的抓取力力控模型。实验采用六自由度工业机器人，结合实时力反馈与闭环控制算法，对比了传统PID控制与自适应模糊PID控制在不同负载条件下的抓取性能。研究发现，MPC控制策略在动态负载变化时表现出更优的跟踪精度与鲁棒性，而自适应模糊PID则能有效抑制系统噪声干扰。进一步通过仿真与实物测试验证了两种控制方法在抓取成功率、力矩波动和末端偏差等指标上的差异。结论表明，基于MPC的抓取力力控技术更适合复杂多变的应用场景，而自适应模糊PID在保证稳定性的前提下可降低系统复杂度。该研究为机器人抓取力力控系统的优化设计提供了理论依据与技术参考，特别是在提升非标准物体的抓取适应性方面具有实践价值。

二.关键词

机器人抓取力力控技术、模型预测控制、自适应模糊PID、工业机器人、力传感器、视觉反馈系统

三.引言

机器人技术的飞速发展正深刻重塑全球制