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面向灾害救援的仿人机器人溃塌环境自主探索与运动规划系统设计

摘要

近年来，地震、泥石流等自然灾害频发，其造成的建筑物溃塌环境具有结构非结构化、空间狭窄、存在二次坍塌风险等特点，给救援工作带来极大挑战。传统救援手段往往因信息缺失、人员无法进入而错失黄金救援时间。本课题设计了一种面向灾害救援的仿人机器人溃塌环境自主探索与运动规划系统，旨在危险复杂环境中替代或辅助人类执行侦察与搜救任务。

本设计围绕“感知-探索-规划”的技术主线，研究并实现了基于多模态感知的未知环境自主探索策略与基于强化学习的非标地形运动规划方法。系统利用激光雷达、惯性测量单元与深度相机等多源传感器构建环境模型，并提出基于信息增益与边界搜索的自主探索策略，引导机器人高效覆盖未知区域。针对废墟中的碎石、斜坡与狭窄缝隙，采用了基于深度强化学习的步态策略，实现了从度数地形感知到关节力矩输出的端到端控制，使机器人具备跨越复杂废墟的鲁棒运动能力。

全文严格遵循工程化设计流程，从需求分析入手，逐步完成总体架构设计、感知与运动控制模块的详细设计、系统实现与仿真测试。测试结果表明，系统在模拟溃塌环境中能够自主规划探索路径，并成功跨越多种非标障碍，验证了设计方案的有效性与先进性，为特种仿人机器人在极端环境下的实用化奠定了技术基础。

关键词：仿人机器人；灾害救援；自主探索；多模态感知；运动规划；强化学习

第一章绪论

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