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面向农业植保的无人机集群三维地形跟踪与变流量喷洒协同控制系统设计

摘要

现代农业植保对精准施药与作业效率提出更高要求，传统单机作业与定高喷洒模式难以适应复杂农田地形和风场变化，导致药液沉积不均、覆盖率低。本课题设计一种基于无人机集群的三维地形跟踪与变流量喷洒协同控制系统，通过构建三维地形与风速联合模型，实现集群仿地飞行高度自适应控制，并依据沉积率预测动态调节喷洒流量，达到精准变量施药目的。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程化思路。第一章分析植保作业痛点及国内外研究现状；第二章论证多传感器融合、协同控制与变量喷洒等关键技术选型；第三章定义系统功能与非功能需求；第四章提出分层架构与模块划分；第五章详细设计地形跟踪控制器与变流量决策算法；第六章给出核心模块实现与仿真验证；第七章通过典型场景测试证明系统性能；第八章总结并展望。设计核心创新在于将风场扰动下的沉积率预测模型引入集群喷洒控制回路，实现三维地形自适应跟随与流量协同调节，为精准农业航空施药提供可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

我国丘陵山区耕地面积占比超过60%，地形起伏剧烈，田间林木、电线杆等障碍物众多，对植保无人机作业安全与施药精度构成严峻挑战。当前主流植保无人机多采用仿地飞行模式，但高度控制大多依赖单一气压计或超声波定高，难以快速响应三维地形变化，且集群作业时缺乏统一的高度