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2026年大学机器人技术期末考试试题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

动学和动力学分析中至关重要它们构成了描述机器人运动所需的完整参考框架二在参数法中代表关节轴线之间的距离代表关节旋转角度代表关节轴线之间的平行距离代表关节轴线之间的偏转角度使用参数法建立机器人运动学模型的步骤包括为每个关节选择合适的参数根据参

一、

1.描述一个工业机器人的主要组成部分及其功能。

2.定义机器人自由度，并举例说明一个具有6个自由度的机器人可能的应用

场景。

3.解释什么是机器人基坐标系、工具坐标系和世界坐标系，并说明它们在机

器人运动学中的重要性。

二、

4.在DH参数法中，d、θ、a、α分别代表什么？请简述使用DH参数法建

立机器人运动学模型的步骤。

该路径满足一定的优化条件如最短路径最快路径或最平滑路径机器人路径规划的主要挑战包括如何处理复杂的环境地图如何保证路径的实时性如何保证路径的鲁棒性以及如何平路径的优化指标与计算复杂度算法和算法都是用于寻找图中最短路径的算法算法是一种启发式搜索

5.给定一个具有两个旋转关节（θ1,