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扫地机器人结构及控制系统设计

自动清扫机器人就是当今服务机器人领域一个热门得研究向。从理论与技术上讲，自

动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人得多项关键技术,具有较强得代表性,从市场前

景角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率,适用于宾馆、泗店、图书馆、

办公场所与大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上得挑战性又具有广阔得市场前

景。

。家用智能清扫机,包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、

操作电位计等,在清扫机得顶部共设有三个超声波距离传感器；清扫机底部前边沿安装有5

个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直

流电机；在清扫机得底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人得功能就是自动完成房间空旷

地面尤其就是家居空旷地面得清扫除尘任务,打扫前，要壬房间里得物体紧靠四周墙壁，腾出

空旷地面。清扫机完成得主要功能：能自动走遍所以可进入得房间，可以自动清扫吸尘，nJ

在遥控与手控状态下清扫吸尘。

本文所介绍得自动清扫机器人得总体布局案如图1所示,前后两轮为万向轮,左右