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面向大型航空结构件的分布式多AGV重载协同承载与自适应运动协调控制设计

摘要

随着航空制造业的快速发展，大型结构件如机翼壁板、机身段件等呈现出尺寸超大、质量超重、刚度柔弱的显著特征。传统单一天车或轨道式运输方式在灵活性、承载均匀性及无内应力转运方面存在明显不足，难以满足柔性化、精益化生产节拍的现实需求。

本设计针对大型航空结构件在转运过程中易产生过大形变甚至损伤的问题，提出一种基于多台重载AGV（自动导引运输车）的分布式协同承载方案。首先，分析重型全向移动平台与柔性工件之间的运动学与力学约束，建立多AGV重载动力学耦合模型。在此基础上，设计一种分布式自适应位姿协调控制器，实现多车在受外界扰动下的高精度同步跟踪。同时，引入基于一致性协议的承载受力均衡策略，确保各AGV支点间的载荷处于理想安全域内。

全文遵循工程设计的递进逻辑。首先，绪论部分剖析课题的现实痛点与研究意义，综述国内外多AGV协同技术的发展现状。其次，相关技术章节论证分布式控制、自适应理论及一致性协议等关键技术的选型依据。需求分析章节从功能指标与非功能精度指标两个维度进行系统定义。随后，论文重点阐述系统总体架构、详细控制算法设计、仿真与实验平台实现以及系统测试验证。最后，总结设计成果并展望未来技术优化方向。本设计的核心创新点在于实现多移动机械臂在非刚性约束下的力位混合协同控制，从理论层面为“运-载-控”一