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穿戴式腰托外骨骼的搬运姿态实时识别与按需助力非线性自适应控制系统设计

摘要

搬运作业中的反复弯腰与负重是导致腰肌劳损、腰椎间盘突出等职业性肌肉骨骼疾患的主要诱因。现有被动式腰托或固定助力外骨骼无法根据人体实时姿态与负荷意图动态调整助力，存在人机耦合生硬、无效阻力大、能耗高等痛点。本课题以穿戴式腰托外骨骼为对象，设计了一套集搬运姿态实时识别与按需助力非线性自适应控制于一体的智能系统。

设计内容围绕三大核心展开：首先建立人体搬运矢状面三连杆生物力学模型，推导腰部关节力矩与运动学参数的映射关系；然后设计基于多传感器融合与长短时记忆网络的搬运姿态意图识别算法，实现对弯腰、持重起身、直立行走与放下重物等典型搬运状态的实时分类；最后提出一种考虑人机交互力与模型不确定性的非线性自适应助力控制策略，通过李雅普诺夫稳定性理论设计自适应律，实现助力的平滑、按需输出。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析搬运作业助力需求与控制难点；第二章介绍生物力学建模、姿态识别与非线性控制等关键技术；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章给出感知-决策-执行三层架构与模块划分；第五章深入阐述模型、识别算法与控制器设计细节；第六章展示基于STM32平台的实现过程与关键代码；第七章通过模拟搬运实验验证系统性能；第八章总结创新点与展望。系统在测试中姿态识别准确率达