CN119821367A 车辆控制方法 （比博斯特(上海)汽车电子有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119821367A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510221911.5

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人比博斯特（上海）汽车电子有限公司

地址200433上海市杨浦区武东路198号

608-9室

(72)发明人于康刘晓辉巫子平谢泽金郑晟覃涛

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师白雪静

(51)Int.Cl.

B60W30/02(2012.01)

B60W50/00(2006.01)

权利要求书2页说明书13页附图3页

(54)发明名称

车辆控制方法

(57)摘要

CN119821367A本公开提出了一种车辆控制方法，包括：基于车辆的纵向、侧向和横摆的三自由度动力学模型，分别构建轨迹跟踪控制器和稳定性控制器；识别车辆是否处于失稳状态；响应于车辆未处于失稳状态，禁用稳定性控制器的车辆控制功能，通过轨迹跟踪控制器控制车辆；响应于车辆处于失稳状态，通过轨迹跟踪控制器和稳定性控制器控制车辆。通过本公开方案相比较二自由度车辆模型，可以更好的表征在紧急制动转向工况过程中纵向车速对横摆角速度和横向速度的影响，同时本方案在紧急制动转向过程中轨迹跟踪与稳定性控制共同