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基于RTK-GNSS的无人机全自主起降与定点悬停控制系统

摘要

无人机在农林植保、电力巡检、物流配送等领域的广泛应用，对自主起降与定点悬停的精度提出了严苛要求。传统卫星导航定位方案受多路径效应、大气延迟等影响，定位精度仅达米级，难以满足复杂环境下无人机高精度自主作业的需求。本课题以小型多旋翼无人机为平台，集成RTK-GNSS定位模块，构建厘米级位置反馈系统，设计位置与姿态双闭环控制结构，并引入抗风扰动补偿策略，实现无人机全自主起降与高精度定点悬停控制。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路进行组织。第一章分析飞行控制领域的高精度定位需求，明确研究目标；第二章介绍RTK-GNSS定位原理与飞控系统关键技术，完成技术选型；第三章从功能性能两个方面剖析系统需求，建立用例模型；第四章开展系统总体架构设计，划分功能模块并规划数据流；第五章详细设计位置-姿态双闭环控制律与抗风扰动算法；第六章阐述系统实现过程，展示核心代码与运行效果；第七章对系统进行精度测试与抗风性能测试，验证设计指标；最后总结全文，指出不足与改进方向。

本设计的核心特色在于：将RTK-GNSS厘米级定位与惯性导航深度融合，提出基于位置环-姿态环的串级控制架构，并针对突发风扰设计前馈补偿策略，使无人机在3级风条件下悬停精度优于±0.1m，自主起降成功率超过99%，为高精度无人机自