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面向快递末端配送的无人车路径优化与控制系统设计

摘要

随着电商行业的蓬勃发展，快递末端配送面临人力成本攀升与投递效率瓶颈的双重痛点。本文面向智能交通与物流自动化领域，设计了一套快递末端配送无人车路径优化与控制系统，旨在通过算法与软硬件协同设计提升配送效率与自动化水平。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了末端配送的场景痛点与无人车的功能性能需求；其次，构建了基于ROS的软硬件总体架构，并完成了感知、规划、控制等核心模块的划分与数据存储设计；在详细设计阶段，提出了引入路况拥堵系数的改进蚁群算法以规划最优配送路径，并设计了基于自适应预瞄距离的纯追踪控制算法以保障轨迹跟踪精度；随后，在JetsonNano平台上实现了系统核心功能，并攻克了动态避障重规划与低速转向平滑性等技术难点；最后，通过仿真与实地测试验证了系统的功能完整性与性能指标。

本设计的核心创新点在于：改进蚁群算法有效降低了复杂路况下的配送时长，自适应纯追踪算法显著提升了无人车在狭窄园区道路上的跟踪稳定性，为物流末端配送的智能化落地提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，电子商务与同城即时零售的迅猛发展带动了快递业务量的激增。国家邮政局数据显示，全国快递年业务量已突破千亿件，其中末端配送环节的成本占比高达物流总成本的30%以上。末端配送具