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智能车辆自主导航路径设计实训方案

一、实训目标

掌握传感器融合技术在车辆环境感知中的应用

理解路径规划算法原理与实现方法

熟悉路径平滑算法与路径优化技术

掌握ROS(RobotOperatingSystem)在导航系统中的综合应用

培养学生从理论到实践的完整工程实施能力

二、适用对象

机器人工程、人工智能、自动化、智能汽车相关专业本科生/研究生

自动驾驶技术研发人员或爱好者

对智能导航系统开发感兴趣的技术人员

三、实训工具与环境

计算平台：

工业级嵌入式服务器(建议：RockPi4/RaspberryPi4)

综合计算平台支持Ubuntu20.04操作系统

至少16GBRAM/256GBSSD的个人电脑作为调试主机

硬件设备：

激光雷达(推荐：RPLIDARA2M2)

摄像头模块(推荐：USB3.0兼容深度摄像头，如AzureKinectDK)

基本传感器：IMU(惯性测量单元)、里程计

执行机构：带编码器的直流减速电机

机械平台建议选择：轮式底盘机器人(Robot)

主从式开发套件(StickPCB)支持多种传感器扩展

四、理论基础

导航技术概述

自主车辆环境感知技术框架

路径规划经典算法：

贪婪算法(如RRT*)

优化算法(A*算法)

采样算法(如LPA*)

路径优化方法：

最短时间轨迹规划

传感器融合技术

基于卡尔曼滤波的传感器数据融合方法

SLA