基于MEMS微镜的固态激光雷达扫描轨迹跟踪与自适应分辨率点云增强控制设计.docx

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基于MEMS微镜的固态激光雷达扫描轨迹跟踪与自适应分辨率点云增强控制设计

摘要

随着自动驾驶与智能机器人技术的快速发展，激光雷达作为核心三维感知传感器，对高帧率、高分辨率与低功耗的需求日益迫切。传统机械式雷达存在体积大、易磨损等痛点，而现有固态雷达多采用均匀扫描模式，导致算力浪费与关键区域感知不足。本课题针对此问题，设计了一种基于MEMS微镜的固态激光雷达扫描轨迹跟踪与自适应分辨率点云增强控制系统。

核心方案通过Lissajous扫描轨迹解调与实时反馈，精确跟踪微镜偏转状态；结合感兴趣区域（ROI）动态调整扫描密度，将有限点云资源集中于障碍物密集的前方核心视野，实现高帧率非均