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1.焊接机器人的系统构成

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备.采用机器人代替手工焊接作业是焊接制

造业的开趋势，是提高焊接质量、降低本钱、改善工作环境的重要手段。机器人焊接

作为现代制造技术开的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选

焊接机器人作为技术改造的方案。

焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉

及数学、自动控制理论等：内容很多。采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，

还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人系统由以5局部组成。1、机器人本体，一般是

伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部

传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端悍〔枪〕所要求的位置、姿态和运动

轨迹。

2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路,

负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等0

4、焊接传感器及系统平安保护设施。

5、焊接工装夹具。

习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三局部；而

且，将速度控