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四足机器人复杂地形自主通过能力研究

摘要：四足机器人在废墟救援、野外勘探与军事侦察等场景中需要穿越碎石坡、楼梯与泥泞路面等复杂地形，其自主通过能力是衡量其实用性的核心指标。本文系统研究四足机器人的地形感知、步态规划与全身运动控制技术，重点评估基于深度强化学习的端到端控制策略在多种复杂地形中的泛化能力。基于UnitreeB2机器人平台，在包含碎石坡（坡度30°）、楼梯（高度20cm）与泥泞路面（陷深10cm）的测试场地中进行了系统实验。研究表明，采用教师-学生框架训练的深度强化学习策略，在碎石坡地形中的通过成功率达到95%，较模型预测控制方法的78%提升17个百分点。在楼梯地形中，通过引入地形高度预测网络，机器人的脚步落点精度从5cm提升至2cm，通过速度从0.2m/s提升至0.5m/s。在泥泞路面中，基于足底力传感器的滑移检测与自适应步态调整将打滑导致的跌倒率从30%降低至5%。本文为四足机器人在复杂地形中的自主通过能力提升提供了系统的技术方案与实验数据。

关键词：四足机器人；复杂地形；深度强化学习；步态规划；全身控制

第一章四足机器人的地形适应能力挑战

1.1足式机器人的独特优势

与轮式或履带式机器人相比，四足机器人在复杂地形中具有独特的优势。足式运动可以通过离散的落脚点选择来避开障碍物，可以在不连续的地形（如碎石堆、楼梯）中行走，可以通过调整腿部姿态来适应不平整的地面。这