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基于深度强化学习的仿人机器人灵巧手多模态抓取策略与控制系统设计

摘要

随着机器人技术在服务、医疗、工业等领域的深入应用，仿人机器人需要具备在非结构化环境中自适应、稳定抓取未知物体的能力。现有抓取策略多依赖于精确的物体模型或预设的抓取姿态，难以应对物体形状、材质、位姿的多样性。本研究旨在设计并实现一套融合视觉与触觉多模态反馈、基于深度强化学习的仿人机器人灵巧手自适应抓取控制系统。

本文首先分析了仿人机器人灵巧操作的需求与现有方案的不足，明确了系统的设计目标与功能指标。其次，对深度强化学习、多模态感知融合等关键技术进行了选型与论证。在需求分析阶段，详细定义了系统的功能与非功能需求，并建立了用例模型。系统总体设计部分提出了分层架构，划分为感知层、决策层与控制执行层，并设计了数据存储方案。详细设计部分重点阐述了多模态感知融合模块与深度强化学习策略网络的算法流程与接口设计。

系统实现基于PyTorch与ROS框架，构建了包含视觉特征提取、触觉特征编码及策略网络的端到端模型，并在仿真环境中进行了训练与验证。测试结果表明，该系统能有效融合多模态信息，对多种未知物体实现了超过85%的成功抓取率，抓取力控制稳定，验证了设计方案的有效性。本设计的核心创新点在于构建了端到端的视觉-触觉融合网络，并设计了基于课程学习的渐进式训练策略，提升了策略的泛化能力与收敛效率。

第一章绪论

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