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面向港口集装箱的自动导引车定位与导航系统设计

摘要

随着全球贸易的持续增长，港口作为物流枢纽的核心地位日益凸显，传统的人工集装箱运输模式已难以满足现代化港口对高效率、低成本及安全作业的严苛要求。本课题针对港口集装箱自动化运输场景，设计了一套融合磁钉与激光雷达的自动导引车（AGV）定位与导航系统，旨在解决单一导航方式在复杂港口环境下的局限性，实现集装箱的自动运输与精准堆垛。

论文首先分析了港口作业环境的特殊性及AGV导航技术的现状，确立了以多传感器融合为核心的设计思路。其次，完成了系统需求分析，明确了定位精度、路径跟踪性能等关键指标。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与控制层的分层架构，并设计了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的融合定位算法。详细设计阶段，重点阐述了磁钉定位与激光SLAM定位的融合策略，以及基于改进A*算法的全局路径规划与基于模型预测控制（MPC）的局部路径跟踪方法。系统实现部分，基于ROS机器人操作系统完成了软件架构搭建，并在仿真环境中进行了功能验证。测试结果表明，系统在直线循迹、转弯避障及定点停靠等场景下均表现出良好的稳定性，定位误差控制在±3cm以内，满足港口自动化作业的基本需求。本设计为港口智能化改造提供了一种可行的技术方案，具有一定的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着全球经济一体化进程的加速，国际海运贸易量持续攀