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基于脑机接口的残障辅助机器人意念控制反馈设计

摘要

随着全球人口老龄化进程加速及意外事故频发，重度肢体残障人士的数量逐年增加，这一群体往往丧失了自主运动能力，面临着严峻的生活自理难题。传统的辅助设备如轮椅、机械臂通常依赖肢体操控，无法满足高位截瘫等重度残障人士的使用需求。脑机接口技术作为一种在大脑与外部设备间建立直接通信通道的新兴技术，为残障人士提供了通过意念控制外部设备的可能性。然而，现有的脑机接口辅助系统多集中于单向控制，缺乏有效的反馈机制，导致用户操作认知负荷高、控制精度低，难以实现精细化的闭环控制。

本课题旨在设计一套基于脑机接口的残障辅助机器人意念控制反馈系统，通过采集分析用户的脑电信号驱动辅助机器人执行动作，并结合视觉与触觉反馈构建闭环控制回路，提升重度残障人士的生活质量。论文首先分析了重度残障人士的生理特征与操作需求，确立了以稳态视觉诱发电位（SSVEP）为核心的控制系统方案。其次，构建了基于ROS的机器人软硬件架构，设计了多模态反馈机制，实现了从意念感知到动作执行的完整闭环。

全文共分八章，遵循工程设计的递进思路展开论述。第一章绪论阐述了课题的研究背景与意义，综述了国内外研究现状；第二章介绍了脑电信号处理、ROS机器人操作系统及触觉反馈等关键技术；第三章对系统的功能需求与非功能需求进行了详细分析；第四章提出了系统的总体架构设计方案，划分了各功能模块