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基于强化学习的软体无人机起落架着陆冲击缓冲与姿态自恢复控制系统设计

摘要

本课题针对传统无人机在复杂地形着陆时面临的冲击载荷大、姿态恢复能力差等问题，设计了一套基于强化学习的软体无人机起落架着陆冲击缓冲与姿态自恢复控制系统。系统旨在通过非线性软体材料构建能量吸收模型，并利用深度强化学习算法实现缓冲刚度的自适应调节与飞行姿态的自主恢复。

论文首先分析了软体无人机在特种作业场景下的着陆需求与现有刚性起落架的局限性。随后，建立了软体起落架的非线性粘超弹性力学模型，以准确描述其大变形下的能量耗散特性。核心控制策略采用深度确定性策略梯度算法，通过与环境实时交互，学习最优的刚度调节与姿态