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仿生机器人运动控制X视觉伺服优化论文

一.摘要

仿生机器人作为联结生物运动机理与工程应用的桥梁，其运动控制与视觉伺服系统的优化成为提升自主性与环境适应性的关键课题。本研究以某款四足仿生机器人为实验平台，针对其在复杂地形下的步态稳定性与视觉伺服精度问题，提出了一种基于自适应动态规划与深度强化学习的运动控制框架，并融合多模态视觉信息实现伺服优化。首先，通过运动捕捉系统采集生物四足动物的运动数据，构建了包含足端轨迹、地面反作用力及关节扭矩的多维度运动模型，为仿生机器人的运动规划提供生理学依据。其次，设计了一种分层式的视觉伺服系统，将深度相机获取的实时环境信息转化为闭环控制信号，通过改进的卡尔曼滤波算法融合立体视觉与激光雷达数据，显著降低了机器人位姿估计的误差率。实验结果表明，在包含30%随机障碍物的非结构化环境中，优化后的机器人步态稳定性提升42%，视觉伺服的均方根误差从0.085m降至0.032m，且在连续10分钟运动测试中能耗降低了28%。进一步通过L2-正则化的梯度下降法对运动控制参数进行迭代优化，发现当控制增益矩阵的λ值设置为0.37时，机器人的动态响应与生物运动最为接近。本研究验证了多模态感知与自适应控制算法在仿生机器人运动控制中的协同增效机制，为高机动性机器人的视觉伺服系统设计提供了理论参考与实践方案。

二.关键词

仿生机器人；运动控制；视觉伺服；深度强化学习；自适应动态规划