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果园除草机器人的国内外研究现状文献综述

1.1国外研究现状

与国内相比较，除草机器人在国外的研究比较早、技术相对完善，但是其主要的研究方向用于田间除草合区草坪割草。

美国伊利诺伊大学就研究出了如图1-1所示的四轮行走式除草机器人，该机器人的除草机构由5自由度的机器臂和末端执行器组成，其控制原理是控制器对机械臂发出控制信号，机械臂在接受到信号后并旋转运动到杂草的径部，用割草刀割断杂草，之后化学涂抹器将化学药物涂抹到杂草的断径上，以此来达到消灭杂草的目的。这种精确应用到杂草身上的方式，极大地减少了农药的使用情况，可以很好的减低农药对环境的污染。

图1-1美国伊利诺伊大学的除草机器人图1-2荷兰GTM1350EVO除草机

荷兰的威而德公司设计了一种可以乘坐的自走式除草机GTM1350EVO，如图1-2所示。设计的除草机体积小、质量较轻，且易于新手的操作，转弯时的转弯半径较小。在日常是生活中该机器人主要作为草坪的修剪工作，针对于不同的草坪可以选择相应的刀具以及相应的除草工作方式等。

在日本筑水株式会自主研发生产了一款型号为筑水牌9GZ-221的可乘坐式除草机器人，如图1-3所示。除草机器人可以在杂草密集以及杂草的茎秆较粗的场地工作，具有在转向时转向灵敏度高，在行走时可以调速的范围较大等特点。