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ppt精选版11.1PID控制原理闭环控制系统原理框图图中所示为控制系统的一般形式。被控量y(t)的检测值c(t)与给定值r(t)进行比较，形成偏差值e(t)，控制器以e(t)为输入，按一定的控制规律形成控制量u(t)，通过u(t)对被控对象进行控制，最终使得被控量y(t)运行在与给定值r(t)对应的某个非电量值上。

ppt精选版2模拟PID控制系统原理框图1.1PID控制原理

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ppt精选版41.1PID控制原理PID控制器各环节的作用如下：（1）比例环节的数学式表示是:在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差量e(t)瞬间作出反应,产生相应的控制量u(t)，使减少偏差e(t)向减小的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp，Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差ess也就越小,但是Kp越大，也越容易产生振荡，增加系统的超调量，系统的稳定性会变差。

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ppt精选版61.1PID控制原理（2）积分环节的数学式表示是:只要偏差e(t)存在，积分控制作用就会就不断的增加(条件是控制器没有饱和)，偏差e(t)就不断减小，当偏差e(t)=0时，积分控制作用才会停止。可见，积分环节可以消除系统的偏差。但积分控制同时也会降低系统的响应速度，积分作用太强会增加系统的超调量，系统的稳定性会变差。

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