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无陀螺惯性测量组合：原理、仿真与实验的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，精确获取载体的运动状态信息至关重要，而惯性测量技术作为一种自主式的导航手段，发挥着核心作用。传统惯性测量系统主要依赖陀螺仪和加速度计来测量载体的角速度和加速度，进而解算出载体的姿态、速度和位置等信息。然而，陀螺仪存在诸多局限性，如制造工艺复杂、成本高昂、功耗较大，并且在小动态范围下会面临一些难以攻克的技术难题，这在一定程度上限制了其在一些对成本、体积和功耗有严格要求的应用场景中的广泛应用。

无陀螺惯性测量组合（Gyroscope-FreeInertialMeasurementUnit，GF