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空间机器人精细操作力反馈时延遥操作控制策略

摘要：空间机器人的精细操作（如插拔连接器、转动阀门）对力反馈的实时性要求极高，而天地通信时延（0.3至5秒）严重制约了遥操作的透明度与稳定性。本文系统研究了力反馈时延遥操作的控制策略，提出了“本地虚拟夹具+波变量无源控制+预测显示”的复合框架。本地虚拟夹具在机器人端生成虚拟约束面，引导操作者沿安全路径运动；波变量无源控制保证在任意时延下系统的稳定性；预测显示在地面端显示机器人未来状态的预估图像，补偿视觉反馈的时延。以空间站某型连接器的插拔操作为例，在1.2秒往返时延下，操作成功率达到96%，操作时间比纯位置控制缩短42%，接触力峰值降低55%。本工作旨在为我国空间机器人的在轨服务任务提供技术支撑。

关键词：空间机器人；精细操作；力反馈；时延遥操作；波变量控制

第一章绪论

空间机器人在在轨服务、空间站维护与深空探测中扮演着越来越重要的角色。许多任务——如更换故障模块、插拔电连接器、转动阀门、抓取漂浮目标——都需要机器人具备精细操作能力，即能够以亚毫米级的精度与亚牛顿级的力控制来完成接触性任务。然而，当前的空间机器人大多采用遥操作模式——地面操作者通过手柄或主手控制机器人运动，机器人端的力传感器将接触力反馈到地面操作者的手中，形成力觉临场感。

天地通信时延是力反馈遥操作面临的最大挑战。地球与近地轨道之间的往返时延约为0.3至0.5秒，与月球