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丘陵山区小型自适应仿形履带式茶园采摘机器人设计

摘要

我国茶园多分布于丘陵山区，地形起伏大、地块碎片化，传统人工采摘面临劳动力短缺、成本攀升等严峻挑战。现有大型采摘机械难以适应狭窄梯田与陡坡地形，而小型设备在坡地稳定性与芽叶识别精度方面仍存在明显不足。针对上述痛点，本课题设计一款小型自适应仿形履带式茶园采摘机器人，聚焦丘陵地形自适应底盘与名优茶芽无损柔性采摘两大核心任务。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析丘陵茶园作业环境与采摘农艺要求，明确底盘仿形能力与末端执行器柔性指标；进而设计基于摆臂式独立悬架的履带底盘，实现坡地自适应调平；开发融合多光谱视觉与深度学习的茶芽识别定位系统，以及基于气动软体夹爪的柔性采摘末端执行器。在详细设计层面，给出底盘仿形控制算法与采摘路径规划策略，并完成关键模块的软硬件实现。最后通过坡地通过性与采摘成功率测试，验证系统性能。

本设计的核心创新在于：提出“摆臂+扭杆”被动仿形与主动调平相结合的底盘方案，使机器人在25°坡地保持车身水平；采用软体气动夹爪配合力闭环控制，将芽叶损伤率控制在5%以内。论文为丘陵山区小型智能采摘装备的研发提供了可参考的设计框架。

第一章绪论

1.1研究背景

茶叶是我国重要的经济作物，种植面积与产量均居世界前列。然而，茶园地理分布极不均衡，约70%的茶园位于丘陵山区