机器人理论与技术基础 第八章 并联机器人的运动学基础.pptx

机器人理论与技术基础Fundamentalsofrobotictheoryandtechnology第八章并联机器人的运动学基础北航机器人研究所RoboticsInstituteofBeihangUniversity

目录Contents并联机器人的机构特性1并联机构的运动学建模2并联机器人的正运动学3并联机器人的逆运动学4并联机器人的奇异性5并联机器人的工作空间6第八章并联机器人的运动学基础

一种多闭环机构(multi-closed-loopmechanisms)，它由动平台(movingplatform)、定平台(baseplatform)和联接两平台的多个运动