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果园除草机器人控制系统和编程分析案例

第1章果园除草机器人控制系统设计

1.1控制系统整体方案

供电电池组

触摸屏

PLC控制器

显示面板

直流驱动器

步进驱动器

推杆控制器

传感器组

电池检测

行走电机

转向电机机机

推杆电机

图3-1控制系统整体方案

此次设计的是以PLC为控制核心构建的整个控制系统，该控制系统要控制相应的器件，需要先将相应传感器的信号检测出来并传给控制器，这样控制器就可以做出相应的判断，并由程序控制其输出相应功能的控制信号到不同的驱动器，控制信号发送给直流驱动器并被接收之后向行走电机发出控制命令，控制除草机器人的前向运动；转向电机选择的是步进电机，步进电机需要步进驱动器来控制，步进驱动器接收来自控制器的电脉冲信号后，就会驱动所控制的步进电机按照设定的方向转动对应的角度，实现了脉冲信号向运动量的一个转化；通过控制电动推杆可以实现除草机器人除草装置的升降以及除草过程中的避障操作；最终达到PLC控制机器人运动的目的。

1.2硬件选型

1.2.1传感器的选型

1.电流传感器选择

此次课题选择的电流传感器型号为WCS1800霍尔电流传感器模块。该模块的主要芯片为LM393运放，工作电压为DC5V，可预先设置限流值，实现过流保护的功能。特点有：①具有信号输出指示灯；②电流检测范围宽DC±35AAC：25A；③电流检测分辨率60mV/A；④输出过流信号