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水下机器人的仿生侧线压力感知阵列与柔性电路包裹蒙皮设计

摘要

针对传统水下机器人在复杂湍流环境中感知能力不足的痛点，本课题受鱼类侧线系统启发，设计了一种集成MEMS压力传感器阵列与柔性电路的仿生包裹蒙皮系统。研究遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路。首先，分析水下湍流感知的现实需求，明确系统功能与性能指标；其次，构建感知阵列与柔性蒙皮总体架构，完成传感器布局与柔性电路拓扑设计；再次，深入设计压力信号采集与湍流特征提取算法，并规范软硬件接口；最后，完成系统实物制作与水槽测试。核心创新在于将MEMS阵列与柔性电路共形包裹于硅胶蒙皮内，实现机器鱼表面对微弱压力梯度的时空连续感知。本设计有效提升了水下机器人的环境适航性与湍流识别精度，为仿生水下探测提供了新方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋开发与水下探测任务的日益复杂，水下机器人在深海勘探、管道巡检及生态监测等领域的应用愈发广泛。然而，传统水下机器人多依赖声呐或视觉传感器进行环境感知，这些传统方案在复杂水下环境中存在显著局限。声呐设备在近距离存在盲区，且易受多径效应干扰；视觉传感器则受限于水体浊度与光照条件，在暗光或高悬浮物水域常致失效。

更为关键的是，水下机器人常需在暗流涌动、涡旋密布的复杂湍流环境中作业，如水坝泄洪区或海底火山口附近。现有机器人在此类场景下往往缺乏对局部流场变化的敏锐