CN119861550B 基于自适应视线制导和模糊自适应pid的船舶路径跟踪方法 （武汉理工大学三亚科教创新园）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119861550B

(45)授权公告日2025.06.10

(21)申请号202510344221.9

(22)申请日2025.03.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119861550A

(43)申请公布日2025.04.22

(73)专利权人武汉理工大学三亚科教创新园

地址572025海南省三亚市崖州区崖州湾

科技城用友产业园9号楼

(72)发明人陶龙飞罗亮张稼瑞吴浩肖雨晴

(74)专利代理机构海南翔翔专利代理有限公司46001

专利代理师郭妍

(51)Int.Cl.

G05B11/42(2006.01)

(56)对比文件

CN108267955A,2018.07.10

CN112947494A,2021.06.11审查员王蒙

权利要求书5页说明书14页附图9页

(54)发明名称

基于自适应视线制导和模糊自适应PID的船

舶路径跟踪方法

(57)摘要

CN119861550B本发明属于船舶路径跟踪技术领域，公开一种基于自适应视线制导和模糊自适应PID的船舶路径跟踪方法，先预设路径点，得实时坐标；获取实际期望航向角和船舶观测艏向角yw，将其相减得航向偏差，并计算航向偏差率yst)；将航向偏差、航向偏差率输入模糊自适