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仿生金龙鱼柔性长鳍波动推进的分布式电机腱绳与鳍条设计

摘要

针对水下机器人在复杂受限空间中机动性不足、传统推进器易缠绕且扰动大的痛点，本课题以金龙鱼为仿生对象，研究其柔性长鳍波动推进机制，设计了一种基于分布式电机腱绳与弹性鳍条阵列的仿生推进系统。本文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。首先，分析了柔性波动推进的现实需求与现有方案的不足，明确了系统设计目标。其次，构建了多伺服驱动的绳腱传动架构，完成了尼龙绳腱与弹性鳍条的选型与排布设计。随后，详细阐述了行波生成算法与腱绳张力控制逻辑，并完成了软硬件系统实现。测试表明，该系统成功复现了长鳍行波运动，推进效率与机动性显著提升。本设计的核心创新在于提出了一种分布式电机腱绳耦合弹性鳍条的驱动拓扑，实现了高柔性、低惯量的仿生波动推进，为水下仿生装备提供了新的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋开发与水下探测需求的日益增长，水下机器人在深海勘探、生态监测及管道巡检等领域发挥着不可替代的作用。然而，传统基于螺旋桨推进的水下机器人面临着诸多现实痛点。螺旋桨推进器在复杂水下环境中极易发生水草缠绕，且其高速旋转产生的高频噪声与强烈尾流对水下生态环境扰动极大。

在受限空间如珊瑚礁区或水下管网中，螺旋桨机器人的机动性与安全性大幅下降。相比之下，金龙鱼等鱼类通过柔性长鳍的波动推进，展现出卓越的低速稳