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面向无人机群低空协同的城市路口流量边缘实时推演与安全航道动态规划设计

摘要

随着城市低空物流的快速发展，多无人机群在复杂路口场景下的协同安全管控成为亟待突破的瓶颈。传统云端集中式调度存在通信时延高、单点失效风险大等缺陷，难以满足实时推演与动态避障的高可靠需求。本课题面向城市路口低空飞行环境，设计一套边缘端部署的流量时空图推理预测与多无人机群动态航道防撞规划方案。系统以边缘计算节点为核心，通过融合路侧感知数据，构建路口流量时空图模型，实时推演未来短时交通态势，并在此基础上协同规划无人机群的安全航道，实现低空运投的连续性与可靠性。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路。第一章绪论分析低空管廊的痛点与国内外研究现状；第二章介绍边缘计算、时空图推理与多智能体协同规划等关键技术；第三章梳理系统功能与非功能需求，并建立用例模型；第四章提出“感-推-控”三层总体架构，划分流量推演、航道规划、边缘协同等模块并设计数据模型；第五章详细设计基于图注意力网络的流量推演算法与基于分布式模型预测控制的航道防撞规划算法，给出核心伪代码与接口规范；第六章展示开发环境搭建、核心模块实现与关键技术难点解决；第七章执行功能与性能测试，验证系统满足实时性与安全性指标；第八章总结工作并展望未来改进方向。

本设计的核心创新点在于：将路口流量时空图建模与多无人机群航道规划深度融