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基于FPGA的激光雷达点云动态目标聚类与噪声滤除高带宽实时处理系统设计

摘要

随着自动驾驶与智能机器人技术的飞速发展，激光雷达作为核心感知传感器，其产生的数据量呈指数级增长，对后端处理系统的实时性与带宽提出了严峻挑战。传统的CPU处理方案受限于串行架构，难以满足百万级点云每秒的实时处理需求，而GPU方案虽性能强劲但功耗较高，不利于嵌入式部署。本课题旨在设计一套基于FPGA的高带宽实时处理系统，重点解决点云数据流入缓存、动态目标聚类及噪声滤除等核心问题。

本文首先分析了激光雷达点云处理的研究背景与现状，明确了系统的高带宽、低延迟设计目标。其次，详细阐述了FPGA开发的关键技术与选型依据，论证了FPGA在并行处理方面的天然优势。在需求分析阶段，从功能与非功能两个维度对系统进行了详细建模，确立了以数据流驱动为核心的架构设计。总体设计章节构建了包含数据采集层、预处理层、核心算法层与结果输出层的系统架构，重点设计了基于DDR的高带宽缓存机制。

详细设计章节深入探讨了动态距离聚类算法与形态学滤噪算法的硬件实现逻辑，设计了流水线并行处理单元。系统实现部分展示了关键模块的Verilog实现过程，解决了数据对齐与资源竞争等难点。测试环节通过仿真与板级验证，结果表明系统在处理16线激光雷达数据时，处理延迟低于10ms，有效滤除了孤立噪声点，聚类准确率达到95%以上。本设计实现了点云数